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Llamado así en homenaje a un cacique jirajara de legendario valor, nombre que comparte con uno de los principales ríos del estado. 
La fisiografía yaracuyana presenta cuatro situaciones diferentes: dos cadenas montañosas -al norte la sierra de Aroa y al sur el macizo de Nirgua- y de por medio la depresión tectónica Turbio-Yaracuy y el valle de Aroa; estos últimos se confunden en la Llanura cuasideltaica de la costa del golfo Triste, aunque sólo un pequeño triángulo corresponde al estado, cuyo vértice coincide con la desembocadura del río Yaracuy La depresión Turbio-Yaracuy, con pendientes suaves en los fondos del valle de ambos ríos, presenta una línea de divorcio de las aguas aproximadamente en la cota 400, la cual divide al estado con respecto a las cuencas hidrográficas del Orinoco y el mar Caribe, hacia donde tributan sus cursos de agua. Tanto la depresión como el valle de Aroa son asientos agrícolas de importancia, por la calidad de algunos de sus suelos, y por la disponibilidad de agua para riego. 

La dificultad impuesta por las fallas geológicas perpendiculares a la depresión Turbio-Yaracuy, así como los numerosos conos de deyección formados por los cursos de agua y lo intrincada que una vez fue la selva que ocupaba el valle de Aroa, obligó a construir un pequeño ferrocarril entre Barquisimeto y Tucacas, única vía de comunicación terrestre entre aquella ciudad y el mar. Por allí salían pasajeros y carga de productos agrícolas procedentes de los Andes, los Llanos occidentales Lara y Yaracuy hacia Europa, hasta mediados de la década de los años 30. 

Hoy en día el estado Yaracuy está atravesado por otro ferrocarril que enlaza Barquisimeto, en el estado Lara, con Puerto Cabello, en el estado Carabobo. Las otras vías, aparte de los caminos de recuas, eran los ríos Yaracuy y Aroa. Por allí salió el cobre de las minas de Aroa, propiedad del Libertador Simón Bolívar, Llamado en Europa, según Humboldt, "cobre de Caracas" y preferido entre muchos por su calidad superior. El pasado minero de Yaracuy no se quedó en el cobre: también el oro fue parte de su historia colonial. Las minas de Buría, de efímera existencia, fueron motivo para un pintoresco gesto, con ribetes de heroísmo, como puede calificarse la rebelión de los esclavos negros encabezados por el Negro Miguel, quien en el año 1553 se proclamó rey, a su mujer Guiomar la coronó como reina y designó a su hijo príncipe heredero, llegándolo a nombrar obispo. Todavía quedan las maltrechas ruinas del castillo de San Vicente, construido para la defensa del Real de Minas de Buría, a unos diez kilómetros al suroeste de Nirgua. En las inmediaciones de San Felipe, capital del estado, pueden apreciarse las ruinas de San Felipe el Fuerte, primera fundación de la ciudad, destruida por el terremoto del 26 de marzo de 1812. 
En las montañas de Sorte, al sur de Chivacoa, se encuentra el santuario de una deidad popular, la mítica María Lionza, jineta en una danta, protectora de campesinos desposeídos, de las aguas, la flora y la fauna, verdadera patrona del ambiente.